Intelligent Shine calculating Robot_ With MG996R Sarvo

code

 #include <Servo.h> // include Servo library 

Servo horizontal; // horizontal servo

int servoh = 90; // stand horizontal servo

//

Servo vertical; // vertical servo 

int servov = 90; // stand vertical servo

// LDR pin connections

//name = analogpin;

int ldrlt = 0; //LDR top left

int ldrrt = 1; //LDR top rigt

int ldrld = 2; //LDR down left 

int ldrrd = 3; //LDR down rigt

int ledFisso = 13;

int led = 8;

void setup()

{

  Serial.begin(9600);

// servo connections

//name.attacht(pin);

  horizontal.attach(10); 

  vertical.attach(9);

pinMode(ledFisso, OUTPUT); 

pinMode(led, OUTPUT); 

}

void loop() 

{

  digitalWrite(ledFisso, LOW);

  digitalWrite(led, LOW);

  int lt = analogRead(ldrlt); // top left

  int rt = analogRead(ldrrt); // top right

  int ld = analogRead(ldrld); // down left

  int rd = analogRead(ldrrd); // down rigt

  //int dtime = analogRead(4)/20; // read potentiometers

int tol = analogRead(5)/4;

  //int tol = 20;

//  int tol = 40;

  int avt = (lt + rt) / 2; // average value top

  int avd = (ld + rd) / 2; // average value down

  int avl = (lt + ld) / 2; // average value left

  int avr = (rt + rd) / 2; // average value right

  int dvert = avt - avd; // check the diffirence of up and down

  int dhoriz = avl - avr;// check the diffirence og left and rigt

  if (-1*tol > dvert || dvert > tol) // check if the diffirence is in the tolerance else change vertical angle

  {

    if (avt > avd){

      

    }

    else if (avt < avd){

//        digitalWrite(led, HIGH);

//      delay(100);                  // attende un seconso (1000 millisecondi)

//      digitalWrite(led, LOW);    // spegne il led

//      delay(100);  

//      digitalWrite(led, HIGH);

      servov= --servov;

      if (servov < 0){

        servov = 0;

      }

    }

  vertical.write(servov);

  //delay(15);

}

  if (-1*tol > dhoriz || dhoriz > tol) // check if the diffirence is in the tolerance else change horizontal angle

  {

          if (avl > avr){

//            digitalWrite(ledFisso, HIGH);

//            delay(1000);                  // attende un seconso (1000 millisecondi)

//            digitalWrite(ledFisso, LOW);    // spegne il led

//            delay(1000);  

//            digitalWrite(ledFisso, HIGH);

                servoh = --servoh;

                

                if (servoh < 0){

                  servoh = 0;

                }

          }

          else if (avl < avr){

//            digitalWrite(ledFisso, HIGH);

//            delay(100);                  // attende un seconso (1000 millisecondi)

//            digitalWrite(ledFisso, LOW);    // spegne il led

//            delay(100);  

//            digitalWrite(ledFisso, HIGH);

                  servoh = ++servoh;

                  

                  if (servoh > 169){

                    servoh = 169;

                  }

              }

          else if (avl == avr){

                  // nothing

           }

           horizontal.write(servoh);

           //delay();

  }

   delay(50);

}

video

diagram